- 安裝面積 191 x 124 mm，機身重量約 7 kg，有助於節省空間
- 在高達 350 mm 的寬工作範圍內提高佈局自由度
- 小型類最大加速度，即使在高密度配置下也能實現高速高精度作業
| 名稱 | MotoMINI | |
|---|---|---|
| 格式 | YR-1-06VX05-A00 | |
| 結構 | 垂直鉸接式（6 自由度） | |
| 可搬運重量 | 0.5 kg*5 | |
| 最大覆蓋面 | 350 mm | |
| 重複定位精度*1 | 0.02 mm | |
| 工作範圍 | S軸（迴轉） | -170° ～ +170° |
| L軸（下臂） | -85° ～ +90° | |
| U 軸（上臂）*2 | -50° ～ +90° | |
| R軸（手腕旋轉） | -140° ～ +140° | |
| B軸（手腕擺動） | -30° ～ +210° | |
| T 軸（手腕旋轉） | -360° ～ +360° | |
| 最大速度 | S軸（迴轉） | 5.5 rad/s、315°/s |
| L軸（下臂） | 5.5 rad/s、315°/s | |
| U軸（上臂） | 7.3 rad/s、420°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 10.5 rad/s、600°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 10.5 rad/s、600°/s | |
| T 軸（手腕旋轉） | 10.5 rad/s、600°/s | |
| 允許 時刻 |
R軸（手腕旋轉） | 0.42 N·m |
| B軸（手腕擺動） | 0.42 N·m | |
| T 軸（手腕旋轉） | 0.37 N·m | |
| 允許的慣 性 矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） | 0.00378 kg·m2 |
| B軸（手腕擺動） | 0.00378 kg·m2 | |
| T 軸（手腕旋轉） | 0.00299 kg·m2 | |
| 主體品質 | 7 kg | |
| 保護等級 | IP30 | |
| 安裝環境 | 溫度 | 0℃ ～ +40℃ |
| 濕度 | 20% 至 80% RH（無冷凝） | |
| 振動加速度 | 4.9 米/秒2（0.5 G） 或更少 | |
| 高程 | 1000 米或更少 | |
| 其他 |
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| 電源容量*3 | 0.5 kVA | |
| 安裝方法*4 | 地板放置， 懸掛， 壁掛， 傾斜 | |
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∗1符合 JIS B 8432 標準。
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∗2它描述了主軸的操作範圍，而不是地面標準。
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∗3這取決於應用和操作模式。
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∗4壁掛、傾斜安裝時，S軸有動作限制。
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∗5如果 T 軸朝下，則最多可處理 1 kg。
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（注）本表以SI單位系記載。
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