- 將可攜帶重量從 3 kg 增加到 4 kg，擴大適應範圍
- 提供一流的操作速度，提高生產率
- 以全軸IP67為標準，提高耐環境性
- 盡量減少手腕的干涉半徑和S軸（第1軸）轉彎時的干涉半徑，有助於
設備的緊湊化
| 名稱 | MOTOMAN-GP4 | |
|---|---|---|
| 格式 | YR-1-06VX4-A00 | |
| 結構 | 垂直鉸接類型（6 自由度） | |
| 可搬運重量 | 手腕 | 4 kg |
| U 臂上∗1 | 1 kg | |
| 最大覆蓋面 | 550 mm | |
| 位置重複精度∗2 | 0.01 mm | |
| 工作範圍 | S軸（迴轉） | -170° ～ +170° |
| L軸（下臂） | -110° ～ +130° | |
| U軸（上臂） | -65° ～ +200° | |
| R軸（手腕旋轉） | -200° ～ +200° | |
| B軸（手腕擺動） | -123° ～ +123° | |
| T 軸（手腕旋轉） | -455° ～ +455° | |
| 最大速度∗3 | S軸（迴轉） | 8.11 rad/s、465°/s |
| L軸（下臂） | 8.11 rad/s、465°/s | |
| U軸（上臂） | 9.16 rad/s、525°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 9.86 rad/s、565°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 9.86 rad/s、565°/s | |
| T 軸（手腕旋轉） | 17.45 rad/s、1000°/s | |
| 允許 時刻 |
R軸（手腕旋轉） | 8.86 N·m |
| B軸（手腕擺動） | 8.86 N·m | |
| T 軸（手腕旋轉） | 4.9 N·m | |
| 允許的慣 性 矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） | 0.2 kg·m2 |
| B軸（手腕擺動） | 0.2 kg·m2 | |
| T 軸（手腕旋轉） | 0.07 kg·m2 | |
| 主體品質 | 28 kg | |
| 保護等級 | IP67 | |
| 安裝環境 | 溫度 | 0 ℃ ～ +45 ℃ |
| 濕度 | 20% 至 80% RH（無冷凝） | |
| 振動加速度 | 4.9 米/秒2（0.5 G） 或更少 | |
| 高程 | 1000 米或更少 | |
| 電源容量∗4 | 1.0 kVA | |
| 安裝方法 | 地板， 吊帶， 壁掛， 傾斜 | |
| 應用控制器 | YRC1000、YRC1000micro | |
| 選擇規格∗5 | 食品潤滑脂規格 | |
-
∗1U臂上的負載根據手腕部負載質量而變化。
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∗2位置重複精度符合 JIS B 8432 標準。
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∗3表中的最大速度是最大值，根據負載、姿態和工作範圍等條件而變化。
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∗4電源容量是公司測量條件的值，根據負載、操作模式和循環時間而變化。
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