- 長距離類型，適用於各種工藝佈局
- 高速運行和廣泛的工作範圍，適用於各種應用
- 通過單根供電電纜提高維護性
| 名稱 | MOTOMAN-GP20HL | ||
|---|---|---|---|
| 格式 | YR-1-06VXHL20-A00 | ||
| 結構 | 垂直鉸接類型（6 自由度） | ||
| 可搬運重量 | 手腕 | 20 kg | |
| U臂上 | 10 kg | ||
| 最大覆蓋面 | 3124 mm | ||
| 位置重複精度∗1 | 0.07 mm | ||
| 工作範圍 | S軸（迴轉） | -180° ～ +180° | |
| L軸（下臂） | -90° ～ +135° | ||
| U 軸（上臂）∗2 | -80° ～ +206° | ||
| R軸（手腕旋轉） | -200° ～ +200° | ||
| B軸（手腕擺動） | -150° ～ +150° | ||
| T 軸（手腕旋轉） | -455° ～ +455° | ||
| 最大速度 | S軸（迴轉） | 3.14 rad/s、180°/s | |
| L軸（下臂） | 3.14 rad/s、180°/s | ||
| U軸（上臂） | 3.14 rad/s、180°/s | ||
| R軸（手腕旋轉） | 6.98 rad/s、400°/s | ||
| B軸（手腕擺動） | 7.50 rad/s、430°/s | ||
| T 軸（手腕旋轉） | 11.00 rad/s、630°/s | ||
| 允許 時刻 |
R軸（手腕旋轉） | 39.2 N·m | |
| B軸（手腕擺動） | 39.2 N·m | ||
| T 軸（手腕旋轉） | 19.6 N·m | ||
| 允許的慣 性 矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） | 1.05 kg·m2 | |
| B軸（手腕擺動） | 1.05 kg·m2 | ||
| T 軸（手腕旋轉） | 0.75 kg·m2 | ||
| 主體品質 | 560 kg | ||
| 保護等級 | 主體：IP54 手腕：IP67 | ||
| 安裝環境 | 溫度 | 0 ℃ ～ +45 ℃ | |
| 濕度 | 20% 至 80% RH（無冷凝） | ||
| 振動加速度 | 4.9 米/秒2（0.5 G） 或更少 | ||
| 高程 | 1000 米或更少 | ||
| 電源容量∗3 | 4.0 kVA | ||
| 安裝方法∗4 | 地板， 吊帶， 壁掛， 傾斜 | ||
| 選擇規格∗5 | 防滴規格（主體：IP65 手腕部：IP67） | ||
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∗1符合 JIS B 8432 標準。
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∗2它描述了主軸的操作範圍，而不是地面標準。 （平行連結型機型除外）
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∗3這取決於應用和操作模式。
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∗4壁掛、傾斜安裝時，S軸有動作限制。
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